Точная дата рождения князя неизвестна. Первые упоминания о нем в русских летописях относятся к периоду вражды между Юрием Долгоруким (отцом Андрея) и Изяславом Мстиславовичем. Предположительно, Андрей Боголюбский родился в 1111 году, хотя встречаются и другие даты, например – 1113 год. О ранних годах Андрея Боголюбского известно немного – он получил хорошее воспитание и образование, много внимания уделялось при этом духовности и христианству. Более детальные сведения о жизни князя Андрея появляются уже после его совершеннолетия, когда он начинает княжить в разных городах по приказу своего отца.
В 1149 году Андрей Боголюбский отправляется княжить в Вышгород по настоянию отца, однако всего спустя год его переводят на Запад, в города Пинск, Туров и Пересопницу, где Андрей княжит еще год. В 1151 году Юрий Долгорукий снова возвращает сына в суздальские земли, где тот находится вплоть до 1155 года, а затем отправляется в Вышгород. Несмотря на то, что Юрий Долгорукий желает видеть сына князем в Вышгороде, Андрей спустя некоторое время возвращается обратно во Владимир и привозит с собой икону Богородицы, позднее получившую название Владимирской Богоматери. Здесь ему явилась сама Пречистая Дева, повелев основать монастырь в честь Ее Рождества. Князь распорядился написать икону в том виде, как ему предстала Матерь Божия.
После возвращения, Андрей Боголюбский так и остается править в городе Владимире, на тот момент довольно небольшой и уступающем в экономическом развитии другим городам княжества.
После смерти Юрия Долгорукого в 1157 году Андрей Боголюбский наследует от отца титул Великого князя, однако переезжать на княжение в Киев отказывается и остается во Владимире. В этом же году Андрея избирают князем Владимирским, Суздальским и Ростовским.
Отказ Владимира княжить в Киеве многими историками воспринимается, как перенос столицы во Владимир, хотя официально это произошло позже. Правомерность подобного утверждения сегодня оспаривается, однако общепринято считать, что смещение центра власти с Киева во Владимир все же произошло, пусть и неофициально, именно благодаря деятельности Андрея Боголюбского.
В 1162 году Андрей Боголюбский, опираясь на помощь своих дружинников, изгоняет из Ростово-Суздальского княжества всех своих родственников, а также дружинников покойного отца и становится единоличным правителем в этих землях.
За период своего правления Андрей Боголюбский значительно расширил власть Владимира, подчинив себе многие окрестные земли и завоевав огромное политическое влияние на северо-востоке Руси. В 1169 году князь Андрей и его войско совершает удачный поход на Киев, в результате которого город остается практически полностью разоренным.
Князь Андрей Боголюбский умер в 1174 году в ночь с 29 на 30 июня в городе Боголюбове (который он же и основал). Князь был убит в результате заговора бояр, недовольных его политикой и растущей властью.
Канонизирован в 1702 году